华测固定翼P310

华测华鹞固定翼P310测绘无人机是华测新研发的复合翼垂直起降无人机，采用固定翼结合四旋翼的复合翼布局形式，以简单可靠的方式解决了固定翼无人机垂直起降的难题，兼具固定翼无人机航时长、速度高、距离远的特点和旋翼无人机垂直起降的功能。

华测华鹞固定翼P310测绘无人机是我公司新研发的复合翼垂直起降无人机，采用固定翼结合四旋翼的复合翼布局形式，以简单可靠的方式解决了固定翼无人机垂直起降的难题，兼具固定翼无人机航时长、速度高、距离远的特点和旋翼无人机垂直起降的功能。

华测华鹞P310电动垂直起降固定翼无人机翼展2.4米，续航时间100分钟，载荷达2.5kg，巡航速度为75km\h。飞机采用模块化设计，连接结构全部采用快锁装置，拆装过程无需工具，电气和机械连接一次同步完成，可快速拆解为9部分，运输携带方便；飞机可实现全自主飞行，一键起降；同时采用RTK定位，定点起降，精准作业。华测华鹞P310不需要跑道，保证它能在山区、丘陵、丛林等复杂地形和建筑物密集的区域顺利作业，极大地扩展了无人机的应用范围，是工业级无人机的理想选择。华鹞P310无人机在航空测绘、管线巡检、应急、监视等方面都有较宽广的运用。

1.1性能特点

一、垂直起降：具有旋翼无人机的起降方式，大幅降低起降场地和空域要求

二、实用：山区、丘陵、丛林等复杂地形和建筑物密集区顺利作业

三、拆装方便：机体全部采用快锁装置，拆装过程无需工具

四、成本低廉：无需复杂笨重的发射和回收设备，无需弹射架、降落伞

五、操作简便：无控设计，集成专门的飞控与导航系统，全程全自主飞行，操作人员只需发送飞行计划，无需专业培训和操作经验

六、系统紧凑：1500*500*500mm航空箱，运输方便

1.2适应场景：

一、作业任务繁重，旋翼无人机无法快速覆盖的区域

二、作业环境复杂，固定翼无人机无法找到合适的起降点

三、山区、丘陵区域航拍航测

四、丛林区域火险巡视，动植物资源查勘

五、城市应急监视，快速运输

六、船上起降

主要功能

1飞控系统

一、集成差分GPS系统，轻松实现全自主垂直起飞（垂直转平飞）和垂直降落（平飞转垂直）

二、采用高性能GPS/SINS/AHRS算法，具有200Hz更新频率，GPS信号不好时自动平滑切换为AHRS模式

三、在AHRS模式下也能进行速度位置推算，10分钟无GPS信号下位置推算误差小于1Km

四、自驾仪内环姿态控制采用非线性自适应算法；外环导航控制，采用基于总能量的控制算法，保证高精度的航迹控制

五、软件架构采用基于VxWorks操作系统的模块化软件组件，包括导航模块、飞行管理模块、航路规划与制导模块、飞行控制模块以及通信模块等等

六、飞控计算机采用飞思卡尔公司的MPC5200B处理器。基于PowerPC的架构，具有760MIPS、带浮点运算单元(FPU)、低功耗等特点

七、支持事后差分数据解算，提高POS精度，有力减少80%以上外业像控点

八、具备黑匣子功能，内置32MByte数据存储器，以50Hz的频率可以存储4-8小时的详细飞行数据

九、内置1W发射功率的900MHz跳频数传电台，确保30Km的飞行遥控遥测链路（可外接大功率电台）

十、传感器在-40度~70度范围内都进行温度补偿

十一、航路点800个

十二、POS数据8000张

十三、多种应急保护功能，包括高度四旋翼保护降落，GPS和数据链丢失返航，掉高返航，低电压返航等

2地面站控制软件

一、 傻瓜式飞行前检查单，自检不通过不能起飞，根据地面站提示，5分钟内完成飞行检查

二、 支持自动化航测航线设计，只需输入航摄范围，选取相机型号，影像分辨率要求，可自动生成航摄航线

三、飞行过程中可以实时修改高度，就地盘旋，一键返航

四、 支持专业分区航线规划设计，针对高落差地区，可按不同航高，重叠率，进行单架次内分区设计航线，从而满足航测规范要求

五、五、 支持多种地图进行航线规划（谷歌，BING,等）也可支持自定义Google地图导入

六、 支持航线预览功能，可直观显示航线高度和地形高度差，确保，防止撞山事故发生

七、支持高度保护功能，可设置飞行保护高度，如有故障，飞机掉高达到预设值，可自动降落对飞机进行保护

八、支持任务区域多格式导入，比如 kml /kmz文件，txt文件

九、具备实时显示坐标、高度、方向、速度、爬升率、发动机转速、俯仰角、横滚角、GPS定位状态、实时显示飞控电池，舵机电池，动力电池电压

作业流程

一、垂起。利用多旋翼起飞方式升空到20米高度

二、垂转平。旋翼切换到固定翼前拉飞行

三、盘旋升高。固定翼高速巡航模式到盘旋点升高到指定高度

四、航拍作业。按照规划好的航线进行航拍作业

五、返航。作业完毕巡航到降落点盘旋等待降落

六、盘旋降高。固定翼巡航模式盘旋降低到指定高度

七、准备降落。切入四边航线逐步降低高度

八、平转垂。到达指定位置指定高度固定翼巡航模式切换到旋翼工作模式

九、垂降。利用多旋翼降落方式平安降落

产品说明

应用案例：

大比例尺测图概述

随着低空无人机摄影测量技术的不断发展和完善，华测无人机事业部五年来通过大量的试验已经证明无人机地形图测绘的精度已经能满足航测大比例尺测图的要求。华测固定翼无人机与华测恩维航空摄影测量系统相结合，已经广泛应用于测绘行业。随着各种新型传感器的应用，无人机低空摄影测量平台的逐步完善，华测无人机航测系统以其机动灵活、经济、便捷、高精度等显著特点，成为了传统航空摄影测量手段的有力补充，在中小范围测绘项目快速成图、突发灾害应急数据获取等方面显示出了其独特的优势，得到了全国各省市测绘用户的广泛关注和认可。

无人机大比例尺航测成图主要是指用无人机航测方法测制1：500，1：1000，1：2000等比例尺较大的地形图。

大比例尺地形图是传统测量测绘、交通、水利建设、农业基地建设、工程建设、城市建设等用于规划、设计以及施工管理的重要基础资料。近几年来各个经济建设部门对大比例尺地形图的需求日益增长，使测绘生产形势发生了很大变化，随着我国工程建设规模扩大和决策科学性的提高，今后对大比例尺的地形图的数量和质量都将会有更高的要求，无人机大比例尺测图会越来越多的应用到祖国建设的各个方面。

项目实施案例

1.利用稳定的低空飞行器(华鹞垂直起降无人机)和检定合格的数码相机（索尼A7R）及GPS定位系统，对测绘范围进行全覆盖航空摄影，获取地面影像数据；

2.平面采用四等GPS平面控制网GPS静态测量,高程采用四等水准方法联测施测的四等GPS. 以布设的四等控制网为基础,利用省卫星定位连续运行参考站网络系统采集像片控制点；

3.内业利用空三解算软件进行空三加密；利用全数字 立体测图设备及软件进行地物、地貌全要素数据采集，经外业调绘、补测，由内业使用专业制图软件进行数据编辑等工作，获取1:1000数字线划图（DLG）；

4.利用立体采集的DLG数据，经过添加特征点、线，构TIN、编辑等工作，获取数字高程模型（DEM）

5.利用DEM数据，通过对航摄影像进行微分纠正、重采样， 镶崁、拼接、影像调整、裁切等工作，制作数字正射影像（DOM），将测区全部数据按照统一的数据标准进行建库。

技术参数