其域灵光L2PRO扫描仪数据采集规范

其域灵光L2PRO扫描仪数据采集规范注意事项

 1. 通用注意事项 • 避免大幅度快速转动身体或者急停等，导致设备也同步出现快速大幅度偏转和甩 动等情况，会在一定程上影响点云建图精度与效果。 • 采集时正常持握扫描设备，避免将设备横置。（特别是携带RTK模块时，会影响 RTK信号的接收） • 避免长时间在激光雷达视场角1m范围内存在大范围的物体遮挡且遮挡大过雷达 视场角的50%。 • 室外场景如马路、街道有较多人流、车流等动态物体，扫描时注意避免激光雷达 对准动态物体。条件允许情况下，如一侧有较多动态物体时，将激光雷达对准另外一 侧，避免激光雷达视场角中有过多动态物体的特征。 • 室内场景如涉及多个房间或楼层扫描时，请提前将室内的门打开，且在过门时， 缓慢扫描，在门口侧身停留一段时间扫描，以保证可以同时扫描门口两侧特征。如扫 描时遇门未打开情况时，在靠近门口前缓慢转身，将仪器背对门口，背身打开门口， 缓慢进入。

 2. 扫描启动阶段（仪器初始化） • 采集时，建议使⽤控制点底座（zui新钢制底座）。 • 避免晃动，建议放置平地进⾏静置启动。设备启动时，尽可能保证平稳⽆晃动 （可能的话可以适当扶稳设备），且不要有人员/遮挡物在激光雷达前。启动后，需等 ⼿机界⾯中出现点云⾄少15s后【如使⽤zui新版1.1.1以上版本APP，请根据APP提 ⽰初始化成功】，再缓慢拿起，避免剧烈的动作。 • 初始化时，激光雷达应对准特征较多的区域，避免空旷平原等特征较少的环境、 大范围玻璃等有折射的环境以及有较多动态物体的区域，以保证充⾜的初始化特征， 得到更好的数据结果。

 3. 扫描路线规划建议：先整体再局部 简单小区域且特征丰富的扫描可以随意扫描，但对于场景较大、较为复杂、且存 在特征不明显的区域，就需要额外注意扫描的路线规划，合理的路线规划可以获取预 期较好的结果。 路线规划的原则为先整体再局部，即先扫描测区内的大致场景，然后依托先扫描 的轨迹逐步形成路线小回环，小回环逐步推进交叉，然后完成整个测区的扫描。 例如，如果我们想扫描下图中红色线内的4栋建筑，应该怎么规划路线呢？ 不推荐路线： 此路线适⽤于小区域，但如果在大区域中，此路线对累积误差的约束不够，容易 出现分层和变形 推荐路线： 在测区中部启动录制，设备初始化点请尽量选择在能够扫描到整个区域整体结构 的位置（如图中绿色三角）。设备初始化后请多走小回环路线，⽤来矫正累积误差。

 4. 控制点模式 • 仪器放下打点时，避免与地⾯产生大幅度的磕碰导致的震动；打完控制点拿起仪 器时，缓慢平稳拿起仪器，否则剧烈动作将会影响精度。 • 要先打控制点，APP反馈添加控制点成功后，拿起设备，围绕控制点周围转1-2 圈或停留一段时间，以获取更完整的控制点周边点云。 • 打完控制点以后，如果要结束工程录制，请等待15s以上，再结束工程录制。 • 对于L2设备，为保证后处理精度，控制点布设间隔需保证两点间距离<100m， 且均匀分布于扫描测区范围内。注意：控制点不能在一条直线直线上。 • 对于K1/L1设备，为保证后处理精度，控制点布设间隔需保证两点间距离 <50m，且均匀分布于扫描测区范围内。注意：控制点不能在一条直线直线上。 • 一般扫描时设备是位于身体的正前方或前侧方，但在我们扫描室内狭小空间时需 要将设备放置在我们前进方向的左侧或右侧，让设备能够同时扫描到前方还未扫描到 的场景和后方已经扫描过的场景。 

5. RTK模式 • zui低要求【能进⾏绝DUI坐标转换，但是精度会损失】：为保证后处理点云坐标可 以进⾏转换，扫描时注意扫描空间范围，以及保证区域内有一定范围的空旷区域。 Lixel Go App上收星显示数量大于10颗，RTK状态显示为“Fixed”时走动10m以 上。同时注意⼿持方式，保证RTK天线倾斜不大过20°。 • 如需进⾏精度检核，采集路线需保证100m以上且非直线。 • 对于L2设备，为保证点云后处理精度，尽可能保证RTK连续不固定<100m。 • 对于K1/L1设备，为保证点云后处理精度，尽可能保证RTK连续不固定<50m。

 6. 附色模式 • 全景相机附色需要设置延时摄影、6K、1s。 • 采集时，如需使⽤外置全景附色，相机开始录制与扫描仪开始录制间隔保证在5s 以内。 • 为保证赋色成果，扫描时，需保证数据采集时长在2min以上，且采集时需有走 动，不可使扫描仪静止在同一位置。 • 点云的赋色效果依赖于周围环境与环境光。对于黑暗环境，如果需要赋色，建议 打灯保证周围有均匀不变的亮光。扫描过程中也要避免光照过量、过曝光的情况。 • 采集时注意扫描仪⼿持方式，尽可能避免全景相机或者机身相机被遮挡或长时间 有物体在相机一侧或两侧，以免影响赋色效果。

 7. 精度检核 对于精度检核时，粘贴靶标的点，需要绕靶标扫描或者在靶标处适当停留，以获取 更完整靶标点云以便在后续精度检核中，提高自动提取靶标点的成功率。 8. 地图融合 • 为了实现更好的融合效果，融合的相邻两个地图之间尽量多有一定长度的重叠路 径，建议重叠路径长度需>15m，建议为15-30m。且相邻重叠区域尽可能在特征丰富 的场景，尽可能避免在空旷、长走廊、光滑隧道等退化场景。 • 每个单独的项目应该在20分钟内。zui多只能合并10个项目。 • 不同设备之间不能地图融合（例如K1和L2之间不能合并）

 8.1 使用连接点执行地图融合：请按照以下步骤操作。 1. 像往常一样扫描项目一。到达想要联合项目一和项目二的区域时，缓慢地将设备 降⾄地⾯。 2. 一旦设备稳定，采集一个控制点并给它一个名称（例如控制点“a”） 3. 4. 一旦控制点采集成功，等待15秒，然后结束项目一。 不要挪动设备，开始录制第 二个项目。初始化完成后，添加一个控制点，并将其 命名为与项目一相同的名称（在本例中为“a”）。 5. 慢慢抬起设备，重新扫描与项目一的重叠区域（可以往后退），使重叠轨迹大过 15米。 6. 7. 扫描重叠区域后，继续扫描新区域。 如果您想合并更多项目，请重复此过程。

 8.2 使用RTK执行地图融合：请确保在所有项目中，RTK状态都是 “固定的”（有关详细信息，请参阅上面的RTK部分）。 1. 像往常一样扫描项目一。到达想要联合项目一和项目二的区域时，缓慢地将设备 降⾄地⾯。 2. 3. 4. 5. 结束第 一个项目。 在结束第 一个项目后，设备仍在地⾯上，开始录制第 二个项目。 初始化后，走回重叠区域，扫描15米以上。然后继续扫描新区域。 如果您想合并更多项目，请重复此过程。

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